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慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科橋研究室

病院内搬送ロボット MKR-003

NEDO戦略的先端ロボット要素技術開発プロジェクト

  • 村田機械株式会社と産業技術総合研究所と共同で、病院や公共空間など人との共存環境下で稼働する全方向自律搬送ロボット「MKR-003」の開発しています。 SLAM技術を用いた簡易な導入作業、スムーズな障害物回避、エレベータを利用した複数フロア間の移動が可能であることが特徴です。
   

研究概要

  • 人物認識アルゴリズムの開発
  • 時間スケールを考慮した障害物回避手法
  • 並進と回転の同時制御による障害物回避手法

実験映像 Movie


障害物回避

障害物回避

イベント

研究成果 Publication

  • 刊行論文
  1. Masaki Takahashi, Takafumi Suzuki, Toshiki Moriguchi, Hideo Shitamoto and Kazuo Yoshida, Developing a mobile robot for transport applications in the hospital domain, Journal of Robotics and Autonomous Systems Advances in Autonomous Robots for Service and Entertainment, Vol.58, Issue 7, (2010-07), ISSN 0921-8890, pp. 889-899.
  2. 鈴木崇文,橋正樹,吉田和夫,自律全方位牽引式搬送ロボットの開発,日本ロボット学会誌,Vol.27, No.8, (2009-10), pp.942-949.
  3. 高橋正樹,多田欣雅,鈴木崇文,吉田和夫,自律全方位移動ロボットのマルチ時間スケール型行動制御手法,日本機械学会論文集C編,074巻,747号,(2008-11), pp.2690-2797.
  • 国際会議発表
  1. Masaki Takahashi, Takafumi Suzuki, Francesco Cinquegrani, Rosario Sorbello and Enrico Pagello, A Mobile Robot for Transport Applications in Hospital Domain with Safe Human Detection Algorithm, IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (Robio2009), (2009_1218_1222), Guilin, Guangxi, China, pp.2543-2548.
  2. Takafumi Suzuki, Masaki Takahashi, Translational and Rotational Motion Control Considering Width for Autonomous Mobile Robot by Using Fuzzy Inference, IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (Robio2009), (2009_1218_1222), Guilin, Guangxi, China, pp.257-262.
  3. Takafumi Suzuki and Masaki Takahashi, Obstacle avoidance for autonomous mobile robots based on position prediction using fuzzy inference, 6th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO2009), (2009_0702_0705), Milan, Italy.
  4. Masaki Takahashi and Takafumi Suzuki, Multi Scale Moving Control Method for Autonomous Omni-directional Mobile Robot, 6th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO2009), (2009_0702_0705), Milan, Italy.
  5. Alberto Pretto, Emanuele Menegatti and Enrico Pagello, Masaki Takahashi and Takafumi Suzuki, Visual Odometry for an Omnidirectional-drive Robot, Proceedings of the 6th International Symposium on Mechatronics and its Applications (ISMA2009), (2009-3-24-26), Sharjah, UAE.
  • 国内会議発表
  1. 鈴木崇文,橋正樹,自律全方位移動ロボットの並進と回転の同時制御によるロボットサイズを考慮した障害物回避の実験的検証,第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集(RSJ2010), 名古屋, (2010-0922-0924),3Q1-2
  2. 松村哲哉,鈴木崇文,橋正樹,自律全方位移動ロボットの回避方向を考慮した行動制御手法の実験的検証,第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集(RSJ2010), 名古屋, (2010-0922-0924), 3Q1-1.
  3. 鈴木崇文,橋正樹,自律全方位移動ロボットの並進と回転の同時制御によるロボットサイズを考慮した障害物回避,第52回自動制御連合講演会,大阪,(2009-1121-1122).
  4. 鈴木崇文,橋正樹,ロボカップサッカーロボットにおけるゴールポスト認識による自己位置推定手法,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009(ROBOMEC2009),福岡,(2009-0524-0526).
  5. 鈴木崇文,高橋正樹,吉田和夫,自律全方位移動ロボットのマルチ時間スケール型行動制御手法の実験的検証,第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集(RSJ2008), 神戸, (2008-9), CD-ROM Proceedings (1H2-08)
  6. 鈴木崇文,高橋正樹, 森口智規, 吉田和夫, 自律全方位移動ロボットの予測を用いた障害物回避行動の実験的検証, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2008,講演論文集(1A1-A22)・Proceedings of the 2008 JSME Conference on Robotics and Mechatronics(Robomec2008), 長野, (2008-6)
  7. 清水智晴,牧島信太郎,高橋正樹, 吉田和夫,自律全方位移動ロボットの拡張ファジィポテンシャル法を用いた移動物体を考慮した行動制御,日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2008,講演論文集(1A1-A24)・Proceedings of the 2008 JSME Conference on Robotics and Mechatronics(Robomec2008), 長野, (2008-6)

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