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慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科橋研究室

可変重力環境下における歩行特性の解明  Walking in Space

研究概要 Abstract

  • 月、火星などの微小重力環境下における人間の歩行特性の解明
  • 地球上で微小重力環境を再現する実験装置(前後補償・ハイブリッド免荷力制御機構を用いた月面重力歩行再現装置)の開発とリムレスホイールを用いた実験的検証
  • 可変重力環境下の受動歩行を規範としたコンパス型2足ロボットの歩行制御の提案
  • リハビリテーションへの工学的応用
 
月面重力歩行再現装置

研究成果 Publication

  • 刊行論文
  1. 松本 祐介, 池田 達彦, 成川 輝真, 橋 正樹, 受動歩行を規範とした異なる重力環境下におけるコンパス型二足ロボットの歩行制御, 日本機械学会論文集C編, Vol. 78, No. 791 (2012), pp.2496-2508.
  2. 池田 達彦, 松本 祐介, 成川 輝真, 高橋 正樹, 山田 深, 大島 博, 里宇 明元, 微小重力環境下における歩行特性解析に向けた追従式免荷装置の開発(リムレスホイールを用いた有効性の検証), 日本機械学会論文集C編, Vol. 78, No. 790, (2012-0625), pp.2022-2033.
  • 国際会議発表
  1. S. Yamada, H. Ohshima, T. Yamaguchi, T. Narukawa, M. Takahashi, K. Hase, M. Liu, and C. Mukai, A Simulator for Bipedal Walking on the Moon and Mars, “Humans in Space Flights” conference, Moscow, Russia, (2011-1018-1019).
  2. Tatsuhiko Ikeda, Terumasa Narukawa, Masaki Takahashi, Shin Yamada, Hiroshi Ohshima, and Meigen Liu, Analysis of Gait Change under Reduced Lunar Gravity Using Passive Walking Robot, 62nd International Astronautical Congress (IAC2011), Cape Town, South Africa, (2011-1003-1007).
  3. Yusuke Matsumoto, Tatsuhiko Ikeda, Terumasa Narukawa, Masaki Takahashi, Shin Yamada, Hiroshi Ohshima, Meigen Liu, Proposal of Experimental Reproduction Method of Variable Gravity and Gait Analysis of Biped Robot, 62nd International Astronautical Congress (IAC2011), Cape Town, South Africa, (2011-1003-1007).
  4. Tatsuhiko Ikeda, Terumasa Narukawa, Masaki Takahashi, Meigen Liu, Hiroshi Ohshima, Development and Analysis of Reduced Gravity Simulator Following the Horizontal Displacement of a Suspended Body on the Treadmill, The 28th International Symposium on Space Technology and Science, (2011-0608), Okinawa.
  5. S. Yamada, H. Ohshima, T. Yamaguchi, T. Narukawa, M. Takahashi, K. Hase, M. Liu, and C. Mukai, A Simulator for Bipedal Walking on the Moon and Mars, The 28th International Symposium on Space Technology and Science, (2011-0608), Okinawa, Japan.
  • 国内会議発表
  1. 松本 祐介, 池田 達彦, 成川 輝真, 橋 正樹, 可変重力環境下の受動歩行を規範としたコンパス型2足ロボットの歩行速度制御, Dynamics and Design Conference 2011(D&D2011), No.11-2, (2011-0906), 314.
  2. 松本祐介,池田達彦,成川輝真,橋正樹,山田深,大島博,里宇明元,可変重力環境下におけるコンパス型2足歩行ロボットの受動歩行の解析と再現法の提案,第12回運動と振動の制御シンポジウム(MOVIC2011), No.11-6, B313, (2011-0701), pp.550-555.

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システムデザイン工学科
高橋研究室
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