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慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科橋研究室

知的車いすの行動制御  Intelligent Wheelchair

研究概要 Abstract

  • 上肢が不自由であるなど、市販の電動車椅子に取り付けられたジョイスティックの操作が困難な方に向けた安全で安心な移動システムの確立
  • センサによる環境の情報と搭乗者の操作入力の統合による、入力デバイス(脳波、音声、筋電などを想定)の特徴を考慮した電動車椅子のアシスト手法
  • ファジィ制御や人間の記憶モデルに基づく直観的でロバストなアシスト手法
  • ウィンクで動く車いすの制御システムの開発(慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科満倉研究室と共同研究)
  • 人体の振動特性を考慮した電動車いすの加減速制御
 
 
模擬指令による左折時の実機実験結果
 
ウィンクで動く車いすの右折時の実機実験結果

研究成果 Publication

  • 国際会議発表
  1. Yu Ishihara, Masaki Takahashi, Action Control Method for Powered Wheelchairs considering Control Input and Environmental Information, 8th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO2011), (2011-0730), pp.28-36.
  • 国内会議発表
  1. 奥川 恭平, 高橋 正樹, 人体の振動特性を考慮した周波数事前成形プロファイラによる電動車椅子の加減速制御, Dynamics and Design Conference 2012, No. 12-12, 224 (D&D2012), (2012-0918-0921), 横浜.
  2. 石原 悠, 橋 正樹, 操作性の低いデバイスを利用する電動車椅子の安全性と移動の効率性を考慮した行動制御手法, 第29回日本ロボット学会学術講演会予稿集(RSJ2011), 東京, (2011-0907-0909),3H2-7.
  3. 石原 悠,橋正樹,操作入力と環境情報を考慮した電動車椅子の行動制御手法,第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集(RSJ2010), 名古屋, (2010-0922-0924),1J3-8.

慶應義塾大学理工学部
システムデザイン工学科
高橋研究室
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